Začetnik tradicije znamke Audi je August Horch, eden od nemških pionirjev v avtomobilski industriji. Kot absolvent tehnične šole v saškem mestu Mittweida je svojo delovno pot začel v motorni industriji in jo kasneje nadaljeval kot vodja oddelka za izdelavo motornih vozil pri Karlu Benzu v Mannheimu. Leta 1899 se je osamosvojil in 14. novembra istega leta v Kölnu ustanovil podjetje Horch & Cie. Motorwagen Werke.

Leta 1902 je Horch prišel na Saško, najprej v Reichenbach, leta 1904 pa v Zwickau, kjer je podjetje preoblikoval v delniško družbo. Zaradi nesoglasij s člani uprave in nadzornega sveta je leta 1909 podjetje zapustil in takoj zatem v kraju Zwickau ustanovil drugo avtomobilsko podjetje. Ker za poimenovanje novega podjetja ni mogel uporabiti svojega imena, ki je bilo že zaščiteno kot blagovna znamka, je uporabil latinski prevod: iz nemške besede „horch!“ (slov. poslušaj!) je tako nastala beseda „audi!”. August Horch se je nato tudi v svoji korespondenci podpisoval kot „Vaš Audi-Horch“. Decembra 1914 je sledilo preoblikovanje podjetja Audi Automobilwerke GmbH v delniško družbo.

Ime Audi so že od samega začetka naprej zaznamovali športni uspehi. Z zmagami na avstrijskem gorskem rallyju med letoma 1911 in 1914 je Augustu Horchu uspelo doseči, da je ime Audi že v nekaj letih postalo znano tudi v mednarodni javnosti. Takrat je še posebej uspešni model Audi Typ C 14/35 PS dobil vzdevek „Alpensieger“. Po prvi svetovni vojni se je August Horch umaknil iz podjetja in se preselil v Berlin, kjer je nadaljeval svoje delo kot strokovnjak za avtomobilsko tehniko.

Leta 1921 je družba Audi Werke AG presenetila strokovno javnost z novim modelom Audi Typ K 14/50 PS, prvim nemškim avtomobilom z volanom na levi strani. 1923 je sledil Typ M s šestvaljnim motorjem, leta 1927 pa je bil z modelom Imperator predstavljen prvi Audi z osemvaljnim motorjem. Avgusta 1928 je Jörgen Skafte Rasmussen, lastnik podjetja Zschopauer Motorenwerke/DKW, kupil večinski delež družbe Audi Werke AG. Pri Audiju so na osnovi Rasmussenovega naročila razvili mali DKW s pogonom na sprednji kolesni par, ki je na trg prišel leta 1931 in dosegel velik uspeh.

Na pobudo saške državne banke, ki je sodelovanje s saško avtomobilsko industrijo ocenila kot tvegano, so se 29. junija 1932 podjetja Audi Werke, Horch Werke in Zschopauer Motorenwerke/DKW združila v Auto Union AG. Hkrati je bila s podjetjem Wanderer Werke sklenjena pogodba o nakupu in zakupu s ciljem prevzema avtomobilskega oddelka. Sedež novega koncerna je postal Chemnitz. Simbol združitve so bili štirje krogi, ki so še danes logotip znamke Audi.

Auto Union AG je bil ob ustanovitvi drugi največji koncern v nemški industriji motornih vozil. Imena znamk Audi, DKW, Horch in Wanderer so se uporabljala še naprej. Vsaki od štirih znamk je bil znotraj koncerna dodeljen poseben tržni segment: DKW – motorji in mali avtomobili; Wanderer – avtomobili srednjega razreda; Audi – avtomobili zgornjega srednjega razreda; Horch – luksuzni avtomobili višjega razreda. Za povečanje prepoznavnosti je mlado podjetje leta 1934 vstopilo v kraljevski razred športnega avtomobilizma, v tekmovanje za grand prix, in v naslednjih letih so Auto Unionove „srebrne puščice“ blestele s številnimi zmagami in svetovnimi rekordi na mednarodnih dirkalnih stezah.

Z izbruhom druge svetovne vojne se je zgodba o uspehu nenadoma končala.  Proizvodnja civilnih vozil se je skoraj v celoti ustavila in koncern je prešel na proizvodnjo za potrebe oboroževanja. Aprila 1940 je s tekočega traku pripeljal zadnji Audi. Za četrt stoletja je bil to zadnji Audijev avtomobil.

Leta 1945, po koncu druge svetovne vojne, je bila v sovjetski okupacijski coni locirana družba Auto Union AG razlaščena, tovarniški objekti so bili demontirani in družba je bila leta 1948 izbrisana iz trgovinskega registra mesta Chemnitz. Vodstvo je že ob koncu vojne odšlo na Bavarsko, kjer je bilo konec leta 1945 v starem garnizijskem mestu Ingolstadt najprej postavljeno skladišče nadomestnih delov za Auto Unionova vozila. Na teh temeljih je 3. septembra 1949 nastala nova družba Auto Union GmbH, ki je nadaljevala tradicijo izdelave motornih vozil v znamenju štirih krogov.

V tem okviru je bila najprej obujena proizvodnja preizkušenih in poceni DKW-jevih modelov z dvotaktnim motorjem. Po letu 1954 je Friedrich Flick postopoma prevzemal velike deleže kapitala družbe Auto Union GmbH. Njegov cilj je bil, da srednjeročno pridobi močnega partnerja za Auto Union. Aprila 1958 je družba Daimler-Benz AG prevzela 88 odstotkov Auto Uniona, leto zatem pa je ingolstadtsko podjetje postalo 100-odstotna hčerinska družba.

Zaradi vztrajanja pri dvotaktnem motorju so prodajne številke za DKW-jeva vozila ob začetku 60. let vztrajno padale. V tej situaciji je Daimler-Benz naročil inženirju Ludwigu Krausu, ki je bil odposlan v Ingolstadt za tehničnega direktorja, naj kot „doto“ prejeti štirivaljni štiritaktni motor prilagodi za novi DKW F102. Ta novi Auto Unionov model je na trg prišel leta 1965 in je bil prvi povojni model s štiritaktnim motorjem. Začelo se je novo obdobje, ki je terjalo spremembo poimenovanja: ime Audi z bogato tradicijo je doživelo preporod. Auto Unionov Typ Audi – najprej brez dodatne oznake modela – je bil intenzivno oglaševan in je dosegel popoln uspeh. Serijo so, z nekaj tehničnimi in oblikovnimi spremembami, izdelovali do leta 1972.

Leta 1965 je ingolstadtsko podjetje postalo del Volkswagnovega koncerna. Novi hišni gospodarji so tehnikom v Ingolstadtu prepovedali razvoj lastnih vozil. Tamkajšnje proizvodne kapacitete so bile načrtovane za izdelavo Volkswagnovega „hrošča“. Ludwig Kraus, v tistem času vodja razvoja in član poslovodstva, je kljub temu skrivoma razvijal nov Audijev model. Ta avtomobil, ki ga je vodstvo koncerna v Wolfsburgu pozneje sankcioniralo, je bil novembra 1968 v Ingolstadtu predstavljen mednarodnim medijem. Njegovo ime: Audi 100. Z Audijem 100 je bilo izdelano prvo vozilo, ki se je osvobodilo DKW-jeve dediščine. Velik uspeh novega Audija je potrdil, da so imeli njegovi očetje prav. Hkrati je družbi Auto Union z Audijem 100 uspelo, da je ohranila svojo samostojnost.

Pod vodstvom družbe Volkswagenwerk AG je leta 1969 prišlo do združitve med družbama Auto Union GmbH in NSU Motorenwerke AG iz Neckarsulma. Novo podjetje je dobilo ime Audi NSU Auto Union AG in je imelo sedež v Neckarsulmu. Široka paleta modelov Audi in NSU z zelo različnimi motorji in pogonsko zasnovo je bila leta 1971 izhodišče za nov oglaševalski slogan, ki od takrat ponazarja odlike podjetja kot programsko načelo: „Prednost je v tehniki“.

Povsem v skladu s tem je bil leta 1972 predstavljen Audi 80 prve generacije. Do izteka proizvodnje prve generacije je bilo izdelanih več kot milijon vozil. Ludwiga Krausa je sprva kot vodja tehničnega razvoja leta 1974 nasledil Ferdinand Piëch. V „Piëchovi eri“ se je Audi preobrazil v tehnično inovativnega avtomobilskega proizvajalca. Hkrati je znamka postopoma začela uresničevati strategijo višjega pozicioniranja. O tej usmeritvi zgovorno pričajo petvaljni motor (1976), tehnika tlačnega polnjenja s turbopolnilnikom (1979) in štirikolesni pogon quattro (1980). Leta 1985 je bilo ime podjetja Audi NSU Auto Union AG spremenjeno v AUDI AG. Od takrat naprej imajo podjetje in produkti enako ime. Sedež podjetja je bil prestavljen nazaj v Ingolstadt.

Nadaljnjo življenjsko pot znamke Audi je zaznamovala vrsta tehničnih inovacij: popolnoma pocinkana karoserija, svoj čas najbolj aerodinamična velikoserijska limuzina na svetu, široka uvedba bencinskih motorjev s turbopolnilnikom na izpušne pline, aluminijasta karoserija, …